Pūnaehana Hoʻolālā Mechanical
Mai kahi hiʻohiʻona mechanical structure, hoʻokaʻawale ʻia nā robots ʻoihana i nā robots serial a me nā robots parallel. ʻO kahi hiʻohiʻona o nā lopako serial ʻo ia ka hoʻololi ʻana o ka neʻe ʻana o kekahi axis i ke kumu o ka ʻōnaehana coordinate o kahi axis ʻē aʻe, ʻoiai ʻo ka neʻe ʻana o kekahi axis i loko o kahi robot parallel ʻaʻole e hoʻololi i ke kumu o ka ʻōnaehana coordinate o kekahi axis. Ua hoʻohana nā robots ʻoihana mua i nā mīkini serial. Ho'ākāka 'ia ka mea hana like 'o ia ka -loop mea hana i ho'ohui 'ia ai ka anuu ne'e a me ka paepae pa'a e nā kaulahao kinematic kū'oko'a a li'ili'i loa. ʻElua mau ʻāpana o ka mīkini like: ka lima lima a me ka lima. He hopena koʻikoʻi ko ka lima o ka neʻe ʻana i ke keʻena hana, ʻoiai ʻo ka pulima ka pilina ma waena o ka mea hana a me ke kino nui. Hoʻohālikelike ʻia me nā lopako serial, loaʻa i nā lopako like nā mea maikaʻi e like me ka ʻoi aku o ka ʻoʻoleʻa, ka paʻa o ke kūkulu ʻana, ka haʻahaʻa kiʻekiʻe -hiki ke amo, ka micro{8}}ʻoi aku ka pololei, a me ka haʻahaʻa haʻahaʻa. Ma ka hoʻoholo kūlana, he maʻalahi ka hoʻonā mua no nā robots serial, akā paʻakikī loa ka hopena inverse; ʻO ka mea ʻē aʻe, no nā robots like, paʻakikī ka hoʻonā mua, akā maʻalahi loa ka hopena inverse.
Pūnaehana hoʻokele
ʻO ka ʻōnaehana hoʻokele ka mea e hāʻawi i ka mana i ka ʻōnaehana hoʻonohonoho mechanical. Ma muli o ke kumu mana, ua hoʻokaʻawale ʻia nā ʻōnaehana hoʻokele i ʻehā mau ʻano: hydraulic, pneumatic, electric, and mechanical. Ua hoʻohana nā lopako ʻoihana mua i ka hoʻokele hydraulic. Eia naʻe, ma muli o nā pilikia e like me ka leaka, ka walaʻau, a me ka -wikiwiki haʻahaʻa, a me ka nui a me ka pipiʻi o ka mana, ua hoʻohana wale ʻia nā kaʻa hydraulic i kēia manawa i nā lopako nui a kaumaha, nā lopako hana like, a me kekahi mau noi kūikawā. Hāʻawi ka pneumatic drive i nā pōmaikaʻi e like me ka wikiwiki kiʻekiʻe, ka ʻōnaehana maʻalahi, mālama maʻalahi, a me ke kumu kūʻai haʻahaʻa. Eia nō naʻe, ke hana nei nā mea pneumatic i nā haʻahaʻa haʻahaʻa, e paʻakikī ana i ke kūlana kūpono, a hoʻohana wale ʻia no ka hoʻokele ʻana i nā hopena hopena i nā robots ʻoihana. Hiki ke hoʻohana ʻia nā mea hoʻopaʻa pneumatic, rotary cylinders, a me nā kīʻaha hoʻoheheʻe pneumatic ma ke ʻano he hopena hopena no ka hoʻopaʻa ʻana a me ka hui ʻana o nā mea hana haʻahaʻa liʻiliʻi. ʻO ka hoʻokele uila ka mea hoʻohana nui loa i kēia manawa. ʻO kā lākou mau hiʻohiʻona e pili ana i ka lako mana kūpono, ka pane wikiwiki, ka ikaika hoʻokele nui, ka ʻike ʻana i ka hōʻailona maʻalahi, ka hoʻoili ʻana, a me ka hana ʻana, a me ka hiki ke hoʻohana i nā ʻano mana hoʻololi. Hoʻohana maʻamau nā kaʻa hoʻokele i nā kaʻa stepper a i ʻole nā motika servo; Hoʻohana pū ʻia nā motika kaʻa pololei, akā ʻoi aku ka pipiʻi a ʻoi aku ka paʻakikī o ka mana. ʻO nā mea hoʻemi i hoʻohālikelike ʻia me nā kaʻa he mau mea hoʻemi harmonic, cycloidal pinwheel reducers, a i ʻole nā mea hoʻemi honua. Ma muli o ke koʻikoʻi o ka laina laina koʻikoʻi i nā robots parallel, ua hoʻohana nui ʻia nā mīkini laina i kēia kahua.
Pūnaehana ʻIke
Hoʻololi ka ʻōnaehana sensing o ka robot i nā ʻikepili kūloko a me ka ʻike kaiapuni mai nā hōʻailona i ka ʻikepili a me ka ʻike i hiki i ka robot ponoʻī a i ʻole nā robots ʻē aʻe ke hoʻomaopopo a hoʻohana. Ma waho aʻe o ka ʻike ʻana i nā nui mechanical e pili ana i kona kūlana hana ponoʻī, e like me ka neʻe ʻana, ka wikiwiki, a me ka ikaika, ʻo ka ʻenehana ʻike ʻike he mea koʻikoʻi o ka ʻike robot ʻenehana. Hoʻohana nā ʻōnaehana servo ʻike i ka ʻike ʻike e like me nā hōʻailona manaʻo e hoʻomalu a hoʻoponopono i ke kūlana a me ke kūlana o ka robot. Hoʻohana nui ʻia nā ʻōnaehana ʻike mīkini i ka nānā ʻana i ka maikaʻi, ka ʻike ʻana i ka mea hana, ka ʻohi ʻana i nā meaʻai, a me ka ʻeke. Aia ka ʻōnaehana ʻike i nā modula sensor i loko a me waho; ʻo ka hoʻohana ʻana i nā mea ʻike akamai e hoʻomaikaʻi i ka neʻe ʻana o ka robot, hiki ke hoʻololi, a me ka naʻauao.
