Hoʻokomo ʻia ka lopako ma ka -paena, akā, ua hoʻopili ʻia ke kaiapuni hana maoli e nā mea e like me ka hoʻohana ʻana i ka lewa, kahi e kaupalena ʻia ai nā kūlana he nui o ka lopako. Hiki i kēia ke alakaʻi maʻalahi i nā haʻalulu a me ka neʻe ʻana o ka robot ʻoihana i ka wā o ka hana maoli, i ka hopena e pale iā ia mai ka hana ʻana i kāna wikiwiki i hoʻolālā ʻia. No laila, ma ka -debug a me ka calibration ma hope o ka hoʻokomo ʻana a ma mua o ka hoʻokomo ʻana i ka lopako ʻoihana i ka hana maoli. ʻO ka mea kikoʻī, ʻo ka hana debugging ka nui o nā ʻano ʻelua:
1. Hoʻopololei i kēlā me kēia axis o ka lopako ʻenehana: Ma hope o ka haʻalele ʻana o ka lopako i ka hale hana, ʻaʻole hiki ke hoʻopau ʻia kona mau koi. Inā hoʻokomo pololei ʻia kēlā lopako i ka hana ʻana, ʻaʻole hiki ke hoʻopaʻa pololei ʻia ke kikowaena o ka umekaumaha o kēlā me kēia axis ma ke kiko kākoʻo, hiki ke hoʻoulu ʻia i ka wā hana. ʻAʻole pili kēia i ka hana ʻoihana maʻamau akā hiki ke hoʻoweliweli i ke ola o nā limahana. No laila, he mea nui ka zeroing i kēlā me kēia axis o ka lopako hana. ʻO ka maʻamau, loaʻa i nā lopako ʻoihana ʻaʻole-hōʻailona hoʻihoʻi ma kēlā me kēia axis. ʻO ka hana wale ʻana i kēlā me kēia axis e hoʻi i kēia kūlana e hōʻike ana ua zeroed. Eia hou, he mau kaha ko ke kumu o ka lopako e hoike ana i ke kumu o kela a me keia axis a me na huina kupono no na ko'i eono; he mau wahi kuhikuhi koʻikoʻi kēia i ka wā debugging. Eia nō naʻe, pono ka debugging kikoʻī i ka nānā ʻana ma muli o ke kaiapuni o ka pūnaewele a me ka hana ma ka lima. No ka laʻana, hiki i ka poʻe hana debugging ke hoʻolālā i kahi "alanui zeroing" kūpono, a laila hoʻohana i kahi pendant aʻo e hoʻoneʻe i ka lopako i kēlā me kēia wahi ma ke kaʻina, e hoʻopaʻa i ka ʻikepili kūpono, a hope, e hoʻohui i kā lākou ʻike calibration me nā hoʻokolohua hou i ka ʻole-hoʻihoʻi i kēlā me kēia axis o ka lopako ʻoihana e like me nā koi hana maoli.
2. Hiki i nā lopako ʻoihana i hoʻomaikaʻi ʻia i kēia manawa e like me nā kumu a me nā alakaʻi i kuhikuhi ʻia me ka hoʻohana ʻana i ka naʻauao. No ka laʻana, hiki iā lākou ke hoʻopau i ka trajectory i kuhikuhi ʻia e nā kauoha hōʻailona e pili ana i nā hōʻailona i loaʻa, no laila e hoʻololi koke i nā kaiapuni hou. ʻAʻole hoʻohana ʻia nā ʻōnaehana lopako ʻenehana ma kahi kaʻawale; i ka wā o ka hana ʻana, pono e hoʻopili ʻia lākou i nā mea peripheral ʻē aʻe. Pono e hoʻopili ʻia nā hōʻailona mai kēia mau mea pilipili i nā hōʻailona o ka ʻōnaehana lopako hana ma o ka loulou CC{4}}. No laila, ʻo ka hana hōʻailona a me ka debugging o nā robots ʻoihana he hana koʻikoʻi ma hope o ke kau ʻana a ma mua o ka hoʻokomo ʻia ʻana i ka hana maoli. ʻOiaʻiʻo, i ka wā e hoʻopau ana, pono e hoʻonohonoho ʻia nā hoʻonohonoho loulou CC{7}}. Eia nō naʻe, pono e hoʻomaopopo ʻia ʻo nā hōʻailona loulou CC -i hoʻonohonoho ʻia e ka poʻe hana debugging pono e kūlike me ka PCC model, master station, slave station, and station information. Ma hope o ka pau ʻana o nā hoʻonohonoho hōʻailona, pono e helu ʻia nā hōʻailona a pau i ka wā o ka hoʻolālā PLC. Ma hope wale nō o kēlā hōʻailona debugging hiki ke hoʻokomo ʻia ka robot ʻoihana i ka hana.
