ʻO ke komo a me waho o nā lima robotic ʻoihana

ʻO ke komo a me waho o nā lima robotic ʻoihana

E like me nā lako hana automated i hoʻolālā ʻia i nā kaiapuni ʻoihana, ua lako ka lima robotic ʻoihana me ʻekolu a ʻoi aku paha nā koʻi neʻe polokalamu.

Hiki iā ia ke hoʻoneʻe ʻia o nā mea hana a i ʻole nā ​​​​mea hana e hoʻokō i nā kaʻina hana e like me ka welding, spray painting, palletizing, machine tool loading/unloading and assembly.

1. Nā ʻokoʻa ma waena o nā pūlima lopako ʻenehana a me nā lopako hui pū

Nā lima robotic ʻoihana hōʻike i ka wikiwiki o ka hana a me ka ikaika hopena ikaika, i hoʻolālā ʻia no ka wikiwiki kiʻekiʻe, ka uku kaumaha a me ka hoʻomau ʻana i ka hana nui. Pono lākou e hoʻopaʻa ʻia e nā pā kiaʻi no ka hoʻokaʻawale ʻana i nā kānaka a me nā mīkini, i hiki ʻole ai ka hui like ʻana o ke kanaka{1}}robot.

Hoʻolako ʻia nā lopako hui pū me nā mea i kūkulu ʻia-me ka ʻike hoʻokuʻi koʻikoʻi loa, kahi e pau koke ai ke kamaʻilio ʻana i nā limahana. ʻOiai ka wikiwiki o ka wikiwiki a me ka hiki ke uku, ʻaʻole pono lākou i nā pā palekana a hiki ke hana pū me nā mea hana ma ka hale hana like.

2. Nā ʻokoʻa i nā ʻāpana hana

Pōmaikaʻi o nā lima robotic ʻenehana: ʻoi aku ka wikiwiki o ka hana, ka ukana kaumaha a me ka lōʻihi o ka hiki ʻana, kūpono no ka -kiʻekiʻe e hana mau ana.

ʻO nā pōmaikaʻi o nā robots hui pū: ka māmā a me ke ʻano maʻalahi, akā ua kaupalena ʻia i ka wikiwiki a me ka uku kiʻekiʻe, pili wale i ka hana ʻana i nā mea hana māmā a me nā mea liʻiliʻi.

3. Hoʻohana ʻia nā hiʻohiʻona hana

Nā lima robotic ʻoihana: nā kaʻina hana kiʻekiʻe-a me ke kaumaha-e like me ka wiliwili ʻana, ka palletizing o nā mea kaumaha, ke kuʻi ʻana, a me ka mālama ʻana i nā mīkini.

Nā lopako hui pū: hui 'āpana li'ili'i -, nānā 'ana, ho'oma'ama'a, ho'oma'ama'a māmā, hana ma'alahi me nā pū'ulu li'ili'i a me nā 'ano huahana like 'ole.

Hōʻike ʻia nā lima robotic ʻenehana i kahi ʻano loulou serial. Hoʻopaʻa paʻa ʻia kahi kumu ʻoʻoleʻa ma ka honua, me nā loulou mekini he nui a me nā hui wili i hoʻopili ʻia i ka hopena-a-hope, e hohola ana i ke ala a hiki i ka pulima lima a me ka flange mea hana hope. Hoʻohana ka hapa nui o nā lima robotic ma ka mākeke i kēia hoʻolālā serial; Aia kekahi helu liʻiliʻi o nā robots like akā ua kaupalena ʻia nā hiʻohiʻona kūpono, a e wehewehe ʻia ma hope. Hoʻopili kēlā me kēia hui i hoʻokahi axis neʻe kūʻokoʻa, a ua hoʻolako ʻia nā hiʻohiʻona maʻamau me nā koʻi ʻeono i kapa ʻia ʻo J1 a i J6.

Hāʻule nā ​​koʻi ʻeono i ʻelua pūʻulu: ʻO nā koʻi mua ʻekolu J1 (kumu), J2 (poʻohiwi) a me J3 (kuʻekuʻe) he mau koi. Hoʻololi ʻo J1 i ka lima āpau hema a ʻākau, hoʻoluli ʻo J2 i ka lima lalo i mua a i hope, a hāpai ʻo J3 a hoʻohaʻahaʻa i ka lima luna. Ke hana like nei, hiki iā lākou ke hoʻoneʻe i ka lima lima i kekahi kūlana i loko o ka envelop hana.

ʻO nā koʻi ʻekolu ʻē aʻe ʻo J4, J5 a me J6 i hoʻohui ʻia i loko o ka pulima e like me ke koʻi kuhikuhi. Hiki iā lākou ke ʻōwili, hili a wili i ka mea hana hope e hoʻolike me nā mea hana mai kēlā me kēia kihi.

E hoʻopuka maʻalahi: ʻekolu koʻi e hoʻoholo i ke kūlana o ka mea hana, a ʻo nā ʻekolu ʻē aʻe e hoʻoponopono i kona kūlana. Hōʻike nā koʻi ʻeono i ka hoʻonohonoho haʻahaʻa i koi ʻia e hoʻonoho a hoʻonohonoho pono i kahi hāmeʻa ma kēlā me kēia kihi a me kēlā me kēia kihi o ka lewa, ʻo ia ke kumu he ʻeono -mau lima robotic axis ka hopena koʻikoʻi no ka hana ʻenehana.

Ma hope o ka hōʻemi ʻana i nā waeʻano hoʻohālike e like me nā -ʻeono axis robotic arms, collaborative robots a me palletizing robots, ua lilo nā pepa kikoʻī i kumu kuhikuhi no ka loiloi ʻana i ka pono o kēlā me kēia kumu hoʻohālike. ʻO nā ʻāpana inoa i hāʻawi ʻia e nā mea hana, ʻo ia ka hapa nui o nā waiwai i loaʻa ma lalo o nā kūlana hana kūpono, e hūnā pinepine i nā palena hana koʻikoʻi a hiki ke alakaʻi maʻalahi i ke koho kumu hoʻohālike hewa.

ʻElima mau ʻāpana koʻikoʻi e hoʻoholo pololei i ka hana hana o nā lima robotic: uku uku, radius hana, hoʻihoʻi i ka pololei o ke kūlana, ka manawa pōʻai, a me nā degere o ke kūʻokoʻa (helu o nā koʻi). ʻO ka mea nui, ʻokoʻa ka paʻa ʻana o ka uku a me ka radius hana; pono ka loiloi holoʻokoʻa ma mua o ka loiloi ʻana i kekahi ʻāpana hoʻokahi i kaʻawale.

1. Uku

i ka wā e hana ana me ka wikiwiki i helu ʻia me ka loaʻa maʻamau, me ka ʻole o ka hoʻohaʻahaʻa ʻana i ka hana a i ʻole ke ola lawelawe lawelawe.

'A'ole e helu wale, 'o ke kaumaha o ka haawe ki'eki'e loa e hiki ai i ka lima lopako ke lawe pa'a i ke kaumaha o ka mea hana pono'ī; pono e hoʻohui ʻia ka nui o ke kaumaha o ka End-of-Arm Tooling (EOAT), me nā mea pono e like me ka grippers, vacuum suction cups, -wikiwiki hoʻololi, nā ʻike a me nā kaula.

ʻElua kumu kumu

 

Ua wehewehe ʻia ka uku uku helu ma muli o ke kikowaena ukana maʻamau o ka umekaumaha a me ke kau ʻana i ka mamao offset. ʻO ka mea hana kaumaha a i ʻole ke kikowaena o ka ʻumekaumaha e hoʻemi i ka hiki ke hoʻouka maoli. E nānā mau i ka pākuʻi uku -kiʻi hōʻea ma mua o ka hilinaʻi wale ʻana i ka waiwai hoʻoili nominal i hoʻolaha ʻia.

 Pono e mālama ʻia kahi palena palekana o 20% a 30% i ke koho ʻana i ke kumu hoʻohālike e pale aku i ka inertia i ka wā o ka wikiwiki a me ka deceleration a hoʻokipa i nā hoʻomaikaʻi ʻana i nā mea hana e hiki mai ana. ʻO kahi uku uku i kūpono wale i nā koi hana e hōʻike ana i kahi kikoʻī liʻiliʻi.

2. Loaʻa kiʻekiʻe loa

'O ia ho'i ka lō'ihi laina pololei-mai ke kikowaena o ke kumu lima robotic a i ka flange mea hana, e ho'oholo ai i ka envelop hana pono. ʻO kāna wahi hana ʻaʻole ia he pōʻai maʻamau; Aia nā ʻāpana makapō ma luna a ma lalo o ke kumu, a ʻilihune loa ka neʻe ʻana o nā hui ma nā wahi kokoke i ke kumu.

Nā Kūlana Koho Hoʻohālike

Mai koho i ke kŘkohu ma muli wale nō o ka hiki ke loa'a. E hōʻoia i ka enveloppe hana e pili ana i nā kūlana koho -a-kahi, hoʻonohonoho mea paahana, a me nā kiko komo/puka. Hiki i nā mea hana hoʻopau ke hoʻonui i ka radius hana, akā naʻe, e emi nā kihi o ka hui ʻana i ka pae hana kūpono. ʻO ka lōʻihi lōʻihi e pili ana i ka haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa a me ka nui o nā kapuaʻi papahele o ka ʻāpana, no ka mea, ua kaupalena kēia mau ʻāpana i kekahi i kekahi.

3. Repeat Positioning Accuracy vs Absolute Positioning Accuracy

E hana hou i ka pololei o ke kūlana

ʻO ke kūpaʻa o ka lima lopako e hoʻi pinepine ana i nā wahi i aʻo lima ʻia, maʻamau ±0.0X mm. He pākuʻi hoʻolaha koʻikoʻi i hōʻike ʻia e nā mea hana a kūpono no ka hapa nui o nā hiʻohiʻona hana me nā trajectories neʻe paʻa.

Pololei Kūlana Pono

ʻO ka pololei o ka lima robotic e hiki ana i nā hoʻonohonoho pono ʻole i hoʻokumu ʻia mai nā kiʻi CAD, nā polokalamu hoʻolālā pūnaewele a i ʻole nā ​​​​pūnaewele ʻike. ʻOi aku ka haʻahaʻa o kēia waiwai pololei ma mua o ka hoʻihoʻi ʻana i ka pololei o ka hoʻonohonoho ʻana a ʻaʻole i helu ʻia ma nā kikoʻī huahana. Hoʻohana ia ma ke ʻano koʻikoʻi koʻikoʻi no ka hoʻonohonoho ʻana i waho, ka hoʻohui ʻana i ka ʻike a me nā noi hoʻololi robot.

Manaʻo kuhihewa maʻamau

ʻAʻole hiki ke hoʻololi ʻia nā metric ʻelua. ʻAʻole hōʻoiaʻiʻo ka pololei kūlana kiʻekiʻe i ka pololei kūlana kiʻekiʻe.

4. Manawa Kaapuni / Holo Hana

Hōʻike kēia ʻāpana i ka mana hana manaʻo o nā mea hana a hōʻike i ka index i kūpono loa i nā kikoʻī huahana. Ua helu ʻia ka manawa pōʻaiapili helu a me ka wikiwiki kiʻekiʻe i paʻi ʻia e nā mea hana ma lalo o nā kūlana hana maʻamau e hōʻike ana i nā mamao huakaʻi pōkole, nā uku māmā a me nā ʻāpana i hoʻopaʻa ʻia, ʻaʻole hiki ke hoʻohālikelike i nā kaiapuni hana honua maoli.

Hoʻopili ʻia ka manawa pōʻaiapili maoli e ke kaumaha o ka uku, ka mamao o ka huakaʻi, nā ala waena, a me ka manawa noho (no ka hāʻawi ʻana, ka wiliwili, ka hoʻopaʻa pololei pololei ʻana). ʻOi aku ka haʻahaʻa ma mua o ka waiwai i helu ʻia. E lanakila ka ʻikepili hoʻāʻo a i ʻole nā ​​hopena hoʻohālikelike no nā hiʻohiʻona hana kumu.

5. Nā Degere o ke Kuokoa (DOF) / Ka helu o nā koi

E pili ana ia i ka helu o nā hui hoʻoneʻe kūʻokoʻa ma ka lima robotic, e hoʻoholo ai i ka maʻalahi o ke kūlana hana o ka hopena hopena:

1. 4-nā lopako axis (nā lopako SCARA, ka hapa nui o nā lopako palletizing): Ki'eki'e ka māmā holo a me ka 'o'ole'a, me nā mea ho'opau hope hiki ke hana i ke kū pololei. He kūpono no ka koho planar -a me kahi, palletizing a me nā hana hui maʻalahi.

2. Nā lima robotic 6-axis: Hiki ke hoʻoponopono ʻia ma nā kihi āpau, hiki ke hoʻopaʻa ʻia me nā mea hana. He kūpono no ka wiliwili ʻana, ka hui paʻakikī, a me ka hoʻouka ʻana a me ka hoʻouka ʻana o ka mīkini i nā mea hana like ʻole.

3. 7-nā lima robotic redundant: Hiki iā ia ke pale aku i nā mea keakea me ka mālama ʻana i nā kūlana hopena paʻa-ma nā keʻena hana paʻa, kūpono no nā kūlana hana paʻakikī.

Kumu Koho: E hoʻonohonoho i nā koi e like me ke koi maoli. ʻAʻole pono nā kumu hoʻohālike kiʻekiʻe -multi-kiʻekiʻe no nā polokalamu planar maʻalahi e pale aku i nā lilo kumu kūʻai ʻole.

He mea koʻikoʻi wale nā ​​pepa kikoʻī ke hoʻohālikelike ʻia me nā kaʻina hana maoli. ʻAʻole pili i ka ± 0.05 mm, kahi anana koʻikoʻi no ka wiliwili ʻana, ʻaʻole pili i nā laina stamping 400-ton, kahi e hoʻomaka ai ka manawa neʻe a me ka wāwae o ka papahele.

1. Welding: E ​​koho i nā lopako ma muli o ke ala Weld ma kahi o ka uku

Ke hilinaʻi nui nei ka wiliwili ʻana i ke ala pololei. ʻO ke kuʻekuʻe, kū pololei, a i ʻole ka hoʻihoʻi ʻana o nā hili weld i loko o nā mea paʻa. Pono e mālama ka lama kuʻihao i kahi mamao kūʻokoʻa a me ke kihi huakaʻi, no ka mea, ʻoi aku ka maʻalahi o ka wai hoʻoheheʻe weld i nā ʻoki liʻiliʻi. He mau kilokani wale nō ke kaumaha o nā lama a me ko lākou mau kaula, no laila, ʻaʻole ia he mea nui ka uku. ʻO nā koi koʻikoʻi e pili ana i ka pololei o ke ala hoʻomau, kahi lima liʻiliʻi a agile, a me ka hiki ke hana. ʻO ka haʻina i manaʻo ʻia he robot 6-axis articulated me ka ukana 6-20 kg, i lako me nā ʻōnaehana seam tracking a i ʻole through-arc sensing system a me kahi mea hoʻoponopono e hiki ai i ka hoʻopili ʻana i ka neʻe maʻalahi.

2. Ka pena a me ka hā'awi 'ana i ka ho'opa'a 'ana: e ho'omua i ka uhi 'ana like 'ole ma mua o ka wikiwiki o ka ho'opu 'ana

Hoʻohana ʻia nā maʻamau ʻelua i nā lopako pena: pahū piha-kūkulu ʻia a me ka mānoanoa o ka uhi ʻana. Aia i loko o nā pahu pena ka noe hoʻoheheʻe ʻia, e hana ana i nā lima robotic maʻamau i mea pōʻino ahi. Pono ka pū puhi e mālama i ka mamao mau, ke kihi a me ka māmā holo; ʻO ka neʻe like ʻole e alakaʻi i nā hemahema maʻamau e like me ka sagging, nā ʻāpana ʻole a me ka ʻili ʻalani. E hoʻopaʻa i nā lima lima i loko o ka pena a me nā paipu ea e pale aku i ka hoʻopilikia ʻana o ka paipu me ke ʻano hoʻoheheʻe. ʻO nā lopako 6-axis 6-axis maikaʻi ka māmā a me ka lōʻihi -hōʻea i ka pahū ʻana, e hōʻike ana i ka pale IP piha i ka overspray a hoʻopaʻa ʻia no nā ala paʻa ma mua o ka lawe ʻana i ka ukana kaumaha.

3. Palletizing & Depalletizing: E ​​koho i nā Robots e ka Uku, Loaʻa a me ka Manawa Hoʻokele

ʻAʻole pono ka pololei kiʻekiʻe no ka palletizing. ʻO ke koho ʻana i nā kumu hoʻohālike e pili ana i ʻekolu mau kumu: ka uku, ka radius hana a me ka wikiwiki o ka pōʻai. ʻO ke kaumaha o nā pahu pahu maʻamau he 15-50 kg, a pono nā lopako e uhi i ka ʻāpana piha o nā pallets. He 3 mika ke kiʻekiʻe e pono ai ka pallet i hoʻopaʻa ʻia ma kahi o 3 mika, me ka hoʻopuka ʻana i nā pahu pahu i kēlā me kēia minuke . 4-nā robots palletizing axis e hāʻawi i ka hana maikaʻi loa. Hoʻopau ko lākou mau lima kūpaʻa kūpaʻa i nā koʻi liʻiliʻi, hoʻokaʻawale i nā mana kaʻa āpau i ka hiki ke hoʻouka a ākea ākea no ka ʻoi aku ka maikaʻi o ke kumukūʻai.

No ka ʻike inā kūpono mākou, e kau i kahi koi maoli i mua o kahi ʻenekinia. E hoʻouna i kāu kaha kiʻi ʻāpana, ka manawa pōʻai, a me nā kaohi kelepona, a e hoʻi mai mākou me kahi hoʻonohonoho a me kahi manawa alakaʻi - [E noi i kahi ʻōlelo] / [E kamaʻilio me kahi ʻenekinia] a i ʻole e leka iā mākou ma WhatsApp. ʻO wai mākou ma kā mākou [E pili ana i ka ʻaoʻao], a me nā hana hou ma lalo o [Haʻawina hihia].